專訪“潛龍二號”控制軟體負責人徐春暉：航向精度能達1度

中國網2月25日訊（記者 孫潔 葛蕾 舒珺）“把機械載體和電器整合後賦予它生命，給它靈魂，相關軟體也像神經系統或者血液一樣提供感知能力，讓它能夠真正的成為一個人。”來自中科院瀋陽自動化研究所的徐春暉這樣向記者描述水下機器人的智慧化，作為4500米級深海資源自主勘查系統（以下統稱潛龍二號）控制軟體負責人，徐春暉有著技術人員的嚴謹和平易近人，並用形象的比喻介紹了“潛龍二號”包括高智慧控制、避碰控制、故障檢測與應急處理等方面的內容。

徐春暉接受中國網記者訪問（攝影 姜一平）

“潛龍二號”軟體的智慧化水準體現在哪些方面？

潛器所有的功能最後都是軟體賦予它，而電器和機械裝置則是軟體運作的平臺。

作為水下機器人，“潛龍二號”的軟體是按照人的架構，進行分層設計，共分為智慧層、行為層和設備驅動層。每一層都有很多模組，智慧層發揮使命規劃、智慧監控等作用。行為層就是航行控制，包括數據採集、記錄、故障處理，驅動層是感測器、數據的採集和執行機構的指令的執行，

這三個層與層之間的協作在徐春暉的口中有了更為清晰的比喻：如果一個人去超市，會預先設想該怎麼前往，制定路線計劃，那麼“潛龍二號”作為自主勘查系統在進行探測時也會進行任務規劃，分為線上和離線兩種情況，離線時有人來參與，把規則輸入進去，線上時潛器會根據環境情況自動決策，一旦潛器遇到突發情況就會觸發相應規則，並自動作出反應，這就體現了它的智慧化。

決策出一個線路後就是行為層的任務了，選擇如何去，回到上邊去超市的比喻中，行為層就是選擇步行這種方式前往，對於潛器來説，就是在勘查過程中要用什麼樣的探測設備、採用什麼樣的航行控制方式。

第三步就是設備驅動層去驅動電機運轉執行實際動作，也就是去購物，人要邁開雙腿一步一步的走到超市。

“目前潛龍二號在南海試驗時各方面比較穩定，能夠按照規劃的航跡把探測任務很好的完成”徐春暉告訴記者：“在南海第一次下潛試驗時海況變差，布放回收時對潛器跟海水之間的衝擊預估不足，造成舵機輸出軸折斷，後來及時調整布放方法和軟體，在每次下潛之前，把舵自動打到跟海水垂直的角度以免受到衝擊。”

正是在徐春暉跟其他同事的耐心調整和不斷努力，發現問題在現場第一時間解決，目前“潛龍二號”航行的定深、定高都能達到±0.2米，航向精度能達到±1度，導航精度能達到0.5%，已滿足各項指標，達到預期。