機器人輔助外周血管腔內介入術完成

近日，北京協和醫院血管外科成功完成首例VasCure機器人輔助下外周血管腔內介入手術人體臨床研究。該血管腔內機器人由中國科學院自動化研究所侯增廣教授團隊與北京協和醫院血管外科劉暴教授團隊聯合研製，具有完全自主智慧財産權，是醫工結合在原創性、引領性科技攻關項目上的新突破。該研究得到科技部國家重點研發項目和中央高水準醫院臨床科研專項支援。

一位今年77歲的女患者在3個月前出現右下肢間歇性跛行。檢查發現，該患者雙下肢多發粥樣硬化改變，管腔多發狹窄。在得知自己符合入組條件、可以使用VasCure機器人輔助手術後，該患者簽署了知情同意書。

在麻醉科手術室團隊的配合下，血管外科邵江、來志超主治醫師擔任手術助手，血管外科副主任劉暴操控VasCure機器人，完成複雜病變下導絲配合導管緩慢通過閉塞段至遠端動脈、球囊預擴、支架精準定位、支架釋放、球囊後擴等動作，同時還首次完成該機器人自主推送導絲在腔內運作。中科院謝曉亮研究員與奉振球助理研究員現場提供技術支援。術後造影顯示，患者右下肢股淺動脈顯影良好，血流通暢，流速滿意，未見明顯殘余狹窄。患者在術後第二天清晨下地活動。

據介紹，北京協和醫院血管外科團隊自2019年起全程參與並指導機器設計、理論培訓、體外模型操作演練、動物實驗操作演練，提出優化改進意見。目前，VasCure機器人的操作精度可達毫米級，能有效濾除術者的手部抖動，並創新雙通道協同遞送技術，實現複雜術式中對多個導絲、球囊、支架的協同遞送等。

劉暴介紹，在血管外科疑難重症手術、遠端輔助複雜介入手術、助力年輕醫生成長等場景中，血管腔內機器人擁有廣闊的應用空間。據悉，該院血管外科和中科院團隊將繼續開發完善VasCure的環境感知和力覺反饋功能，以期在某些特定環境下部分替代醫生操作，減少術中X射線的使用量；同時進一步測試和優化血管腔內自動化導航系統。