國産單臂腔鏡手術機器人“操刀” 在小切口內幹精細活兒

圖邁單臂腔鏡手術機器人屬於單臂單孔手術機器人，它採用蛇形設計，能在狹小空間內實現7個自由度轉動，設計精細，易於操作，且該系統採用的三維高清圖像使手術區域有自然視覺景深，能讓醫生更準確地觀察組織。

“之前覺得手術很恐怖，沒想到，現在手術切除膽囊只需一個小切口，而且連疤痕都沒留。”近日，一名在蘭州大學第一醫院接受手術後痊癒出院的患者這樣感嘆。

記者了解到，此次為該患者操刀手術的“醫生”叫圖邁單臂腔鏡手術機器人，此次的膽囊切除術也是國內首例單孔腔鏡機器人人體試驗。

通過單一小切口即可完成手術

此前，圖邁單臂構型手術機器人系統在蘭州大學第一臨床醫學院臨床手術模擬中心進行了臨床前測試，先後成功開展了膽囊摘除、肝部分切除、胃腸吻合以及其他內臟切除及縫合手術。通過測試，機器人末端器械可靈活完成夾持、切割、電凝、縫合、打結等手術操作。

“該手術機器人採用獨特的單臂結構，在手術中移動靈活，操作便捷。”蘭州大學第一人民醫院普外科醫生宋曉靜向記者介紹了圖邁單臂腔鏡手術機器人的優勢。

通過測試和手術發現，對膽囊切除術而言，相較多孔機器人手術，此次手術切口位於臍孔，僅僅通過2—3釐米的單一小切口就完成了手術操作。該機器人採用蛇形設計，屬於單臂單孔手術機器人，能在狹小空間內實現7個自由度轉動，設計精細，易於操作。同時，術後幾乎不留痕，患者接受程度高。

宋曉靜説，在機器人輔助微創手術過程中，機械臂將代替醫生的雙手，直接控制手術器械對病灶區域進行牽引、灼燒、剪切等手術操作，所以機械臂應該具有足夠大的運動空間，以實現手術器械能夠在整個腹腔內進行移動和調整。

相較多孔手術機器人，單臂腔鏡手術機器人的單臂單孔佔用空間小，手術臂之間不存在干涉，減少了術前擺位的難度。

能完全復現醫生手部動作

單臂腔鏡手術機器人的優勢不止這些。宋曉靜認為，靈活的機械臂與高度複雜的手術相容是單臂手術機器人的又一大優勢。

有了單臂腔鏡手術機器人，醫生只需坐在主控臺上，通過內窺鏡成像系統觀察螢幕中的圖像，操作機器人即可，而手術器械能夠完全復現醫生的手部動作。

高自由度的機械臂通過電腦演算法處理，可將醫生雙手的活動複製成為人體內相應的儀器細微運動，這使得醫生能夠在較小的手術空間內流暢、精準地移動手術器械，這在高難度手術中不可或缺。

而且該系統採用的三維高清圖像使手術區域有自然視覺景深，能讓醫生更準確地觀察組織。宋曉靜説，用“沉浸式”來形容也不為過。數字變焦功能還能使醫生流暢地將視野放大，從而精準地識別組織。

“國産手術機器人能做到這個程度，確實讓人欣慰。”宋曉靜説。

填補我國相關領域空白

雖然單臂腔鏡手術機器人在臨床因“好用”而深受歡迎，但其研發難度極高。此前，我國醫療器械領域單臂腔鏡手術機器人的研發還是空白，中國市場尚無國內産品獲批上市。

據了解，此次手術所用的圖邁單臂腔鏡手術機器人是上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司與首都醫科大學附屬北京友誼醫院張忠濤教授團隊及相關單位自主研發的産品。

蘭州大學第一醫院院長李汛建議，面對具體的手術流程需求、手術室應用、遙控操作及遠端手術操作，未來的手術機器人在設計上還應該更加注重輕量化、精密、靈巧構型。同時，高精度3D跟蹤定位及可視化技術實現術中實時標定及配準能更好地實現手術機器人與網際網路和大數據的結合。