機器人跳群舞，有啥“基本功”

8月16日，北京國家速滑館內，9台披著3D列印鎧甲的“光子”機器人整齊列陣。伴著氣勢磅薄的鼓樂，一名舞者揮動令旗，秦俑裝扮的機器人同步揮舞手臂，人機共舞《秦俑魂》。憑藉出色表現，北京舞蹈學院與湖北光谷東智具身智慧技術有限公司聯合代表隊，奪得2025世界人形機器人運動會表演賽群體舞蹈項目冠軍。

讓“鐵疙瘩”跳舞並不容易。機器人需要在高速運動中精準控制身體動作，既要完成複雜的舞蹈編排，又要保持整體平衡和隊形整齊。為了實現這一目標，機器人需要實時感知自身狀態和周圍環境，並能快速做出調整。

“具體來説，就是通過慣性感測器檢測自身姿態、力感測器感知腳底接觸力、視覺系統識別地形和其他機器人的位置。而且這些數據需要進行高速處理，讓機器人在毫秒級時間內調整動作，防止摔倒或偏離隊形。”北京通用人工智慧研究院具身機器人中心執行主任黃思遠介紹，為了讓舞蹈動作更自然流暢，機器人還要模倣學習人類舞者的風格，不斷優化動作細節。

“剛開始訓練時，機器人跳著跳著就摔了。”湖北光谷東智具身智慧技術有限公司副總經理樓凱齊説，為了這次比賽，研發團隊對機器人進行了大量優化，“硬體方面，加大電源和驅動電機功率，開放部分電機限位；軟體方面，對機器人運動控制演算法進行了深度定制和倣真強化。”

“《秦俑魂》動作的頓挫感與機器人的特性很契合。”北京舞蹈學院教務處副處長高騫説，“這是一次全新的嘗試，不僅構建了新型舞臺敘事關係，還讓經典文化符號在科技賦能中有了新表達。”

本次比賽亞軍是來自廣東深圳的鹿明機器人。作為能1秒彈射起身的全尺寸人形機器人，4台“LUS2”機器人組成的參賽隊帶來的舞蹈不一般：每台機器人的動作不盡相同。

“動作整體協調一致，但都有自己的‘風格’。”鹿明機器人科技（深圳）有限公司運動控制負責人孫濤介紹，他們巧妙地將行為克隆、自適應軌跡跟蹤等技術結合，讓機器人能夠基於自身特性與環境變化，“自己決定”對參考舞蹈動作的模倣程度或修改幅度。“在模擬環境中，上萬台機器人經過了10多個小時的學習試錯，最終掌握了一套適合自身的舞蹈動作。在機器人首次落地舞動之前，就連工程師也無法準確知道它將跳出怎樣的舞姿。”孫濤説。

去年剛成立的海毅歐智慧科技（常州）有限公司也亮相群體舞蹈比賽，派出3名來自不同品牌的機器人選手。它們大小不一、身高各異，能否跳出整齊的舞蹈引人關注。

“我們的特點在於跨品牌、跨型號的動作聯動能力。”公司首席執行官李泊寧介紹，當前，不同品牌和型號的機器人往往存在系統壁壘，難以實現協同運作，“團隊通過自主研發的跨平臺控制系統和動作重定向技術克服了這一局限。”

“我們獲得了季軍，還有提升空間。”李泊寧説，這項技術已經展示了可行性，“它為機器人規模化應用和集群化運作提供了可能，有助於提升整體智慧化水準和應用效率。”