重慶市江津人。一九一九年赴法國勤工儉學。一九二二年加入中國社會主義青年團,翌年加入中國共産黨。一九二四年赴蘇聯學習。一九二五年回國後,任黃埔軍校政治部秘書兼政治教官,中共廣東區委軍委特派員,中共湖北省委軍委書記。一九二七年任中共前敵軍委書記,南昌起義軍第十一軍黨代表,同年參與領導廣州起義。
土地革命戰爭時期,任中共廣東省委軍委書記,中國工農紅軍總政治部副主任,紅一軍團政治委員,中央紅軍先遣隊政治委員。參加了長征。
抗日戰爭時期,任八路軍一一五師副師長、政治委員,晉察冀軍區司令員兼政治委員,中共中央晉察冀分局書記。解放戰爭時期,任華北軍區司令員,中共中央華北局第二書記,中國人民革命軍事委員會副總參謀長,平津衛戍區司令員。
中華人民共和國成立後,任北京市市長,人民革命軍事委員會副主席,中國人民解放軍副總參謀長、代總參謀長,國務院副總理兼中央科學小組組長,國家科學技術委員會主任,國防科委主任,中共中央軍委副主席。一九五五年被授予元帥軍銜。是第一、二、三屆國防委員會副主席,第四、五屆全國人大常委會副委員長,中國共産黨第七屆中央委員,第八屆中央政治局委員,第九、十屆中央委員,第十一、十二屆中央政治局委員。
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